Sistema de mapeo y planificación de rutas con fusión multisensorial para navegación autónoma de un robot móvil tipo uniciclo

En este trabajo se presenta un sistema de mapeo y planificación de rutas para un robot móvil con ruedas tipo uniciclo (WMR, Wheeled Mobile Robot), implementado sobre la plataforma AmigoBot, con el objetivo de permitir la navegación autónoma desde una posición inicial hasta un destino definido en un entorno estructurado. El sistema se organiza en tres componentes principales: generación y visualización de mapas de ocupación, planificación de trayectorias y control de movimiento con evasión de obstáculos. La implementación se realizó utilizando el Sistema Operativo para Robots (ROS, Robot Operating System) y la arquitectura ARIA (Advanced Robotics Interface for Applications). La representación del entorno se construye mediante la fusión de datos provenientes de un arreglo de sensores ultrasónicos y una cámara de profundidad Kinect. La fusión se realiza mediante la intersección de mapas binarios, complementada con un filtrado espacial basado en vecindad para suavizar inconsistencias locales en la rejilla de ocupación. La planificación de rutas se basa en el algoritmo A*, seguido de una etapa de simplificación geométrica mediante trazado de rayos (ray casting), con el objetivo de reducir la cantidad de nodos en la trayectoria. El seguimiento de la ruta se implementa mediante un controlador proporcional de error de postura (posición y orientación), incorporando un esquema de evasión de obstáculos reactivo basado en campos potenciales repulsivos. Los resultados experimentales muestran que el sistema logra una reducción del 92 % en el número de nodos de la ruta original y del 62.5 % respecto a sus puntos de inflexión gracias al proceso de simplificación geométrica. En las pruebas de navegación autónoma en tiempo real, el robot completó exitosamente la trayectoria en un tiempo de 1 minuto y 32 segundos, manteniendo el error de seguimiento respecto a los puntos de control acotado por debajo de 0.25 m durante las transiciones. Ante la presencia de obstáculos adicionales no cartografiados, el módulo reactivo garantizó una tasa de éxito del 100 % en la evasión de colisiones, registrando una distancia mínima de seguridad de 3.6 cm en las regiones con mayor restricción espacial del entorno. Estos resultados evidencian que la arquitectura de software propuesta es capaz de generar mapas de ocupación consistentes, planificar trayectorias eficientes con baja complejidad geométrica y ejecutar navegación autónoma segura en el entorno experimental.